Первые каменные подшипники скольжения были найдены впервые в раскопках, относящихся к эпохе неолита. Подшипники предназначались для применения в сверлильных приспособлениях и прядильных веретенах.
До II века до н.э. в древнем Египте и в Азии вместо подшипников при транспортировке тяжеловесных предметов использовались деревянные бревна (аналог роликовых тел качения).
В 330 г. до н.э. в Греции была сконструирована головка осадной вышки, конструктивно схожая с современным подшипником.
К I в. н.э. археологи приписывают найденные поворотные круги, напоминающие по принципу действия шарикоподшипники.
Леонардо да Винчи создал рисунок идеальной цапфы подшипника, оригинальность которой заключалась в замене трения скольжения на значительно меньшее по величине трение качения.
В XVII веке сконструирован механизм для открывания дверей с червячными передачами и коническими подшипниками.
В XVIII появились подшипники для станочного инструмента.