Первые каменные подшипники скольжения были найдены впервые в раскопках, относящихся к эпохе неолита. Подшипники предназначались для применения в сверлильных приспособлениях и прядильных веретенах.
До II века до н.э. в древнем Египте и в Азии вместо подшипников при транспортировке тяжеловесных предметов использовались деревянные бревна (аналог роликовых тел качения).
В 330 г. до н.э. в Греции была сконструирована головка осадной вышки, конструктивно схожая с современным подшипником.
К I в. н.э. археологи приписывают найденные поворотные круги, напоминающие по принципу действия шарикоподшипники.
Леонардо да Винчи создал рисунок идеальной цапфы подшипника, оригинальность которой заключалась в замене трения скольжения на значительно меньшее по величине трение качения.
В XVII веке сконструирован механизм для открывания дверей с червячными передачами и коническими подшипниками.
В XVIII появились подшипники для станочного инструмента.
Первый подшипник качения из металла находился в подпоре ветряка, построенного в 1780 г. в Англии в Спровстоне.
В XIX сконструирован подшипник колеса железнодорожного вагона. Начало применения технологии абразивной обработки.
В 1853 г. Фридрих Фишер сконструировал машину для шлифования стальных шариков, что послужило основой создания компании по производству подшипников FAG.
В 1898 г. Генри Тимкеном, основателем американского производителя подшипников и стали The Timken Company, установлен на повозку с лошадьми конический подшипник
В 1907 г. Свеном Вингквистом нарисован эскиз подшипника качения. Для производства была основана компания SKF.
В 1920 г. разработаны роликовые подшипники, способные воспринимать значительные нагрузки.
В 1945 г. появились безмаслянные подшипники скольжения.
Стремительное развитие прмышленности в послевоенные годы, продолжающееся до наших дней привело к появлению гибридных подшипников, подшипники с низким моментом вращения, микроподшипники для микроэлектроники, подшипники с керамическими телами качения и т.д.
